機(jī)器人教程-介紹一下工業(yè)機(jī)器人實(shí)操應(yīng)用的技巧

目前，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用可謂是非常的廣泛，現(xiàn)在很多企業(yè)都在著手引進(jìn)工業(yè)機(jī)器人，那么他們?cè)撊绾螒?yīng)用呢，又有哪些技巧呢，還是需要我們專業(yè)的學(xué)員進(jìn)行操控，下面讓智通機(jī)器人教材小編給大家分享一下吧。

大家可以了解ABB機(jī)器人編程語言Rapid的基本概念及其中任務(wù)、模塊、例行程序之間的關(guān)系，掌握常用Rapid指令和中斷程序的用法。

RAPID是一種基于計(jì)算機(jī)的高級(jí)編程語言，易學(xué)易用，靈活性強(qiáng)。支持二次開發(fā)，支持中斷、錯(cuò)誤處理、多任務(wù)處理等高級(jí)功能。RAPID 程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制操作-機(jī)器人教程。

應(yīng)用程序是使用稱為 RAPID 編程語言的特定詞匯和語法編寫而成。所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其它指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能-機(jī)器人教程。

1）：一個(gè)RAPID程序稱為一個(gè)任務(wù)，一個(gè)任務(wù)是由一系列的模塊組成，由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，我們只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制之用-機(jī)器人教程。

2）：可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個(gè)程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計(jì)算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣的目的在于方便歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)-機(jī)器人教程。

3）：每一個(gè)程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能四種對(duì)象，但不一定在一個(gè)模塊都有這四種對(duì)象的存在，程序模塊之間的數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的-機(jī)器人教程。

4）：在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序main，并且存在于任意一個(gè)程序模塊中，并且是作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。

ABB機(jī)器人的RAPID編程提供了豐富的指令來完成各種簡單與復(fù)雜的應(yīng)用。接著下來，我們就從.常用的指令開始學(xué)習(xí)RAPID編程，領(lǐng)略RAPID豐富的指令集為我們提供的編程便利性。

1：賦值指令 ：=

“:=”賦值指令是用于對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，賦值可以是一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。

我們就以添加一個(gè)常量賦值與數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值進(jìn)行說明此指令的使用：

常量賦值：reg1 := 5;

數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2 := reg1+4;:

2：線性運(yùn)動(dòng)指令 MoveL-機(jī)器人教程

機(jī)器人在空間中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)主要是四種方式，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MOVEJ），線性運(yùn)動(dòng)（MOVEL），圓弧運(yùn)動(dòng)（MOVEC）和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MOVEABSJ）。在添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)。

3：線性運(yùn)動(dòng)指令 MoveL-機(jī)器人教程

首先我們來看看線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL，線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線，一般如焊接，涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場合進(jìn)行使用此指令。

4：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令 MoveJ-機(jī)器人教程

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是在對(duì)路徑精度要求不高的情況，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)使用，不容易在運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問題。

5：圓弧運(yùn)動(dòng)指令 MoveC-機(jī)器人教程

圓弧路徑是在機(jī)器人可到達(dá)的空間范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，..個(gè)點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)用于圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)。

指令：MoveL p1, v200, z10, tool1\Wobj:=wobj1;

機(jī)器人的TCP從當(dāng)前位置向p1點(diǎn)以線性運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是200mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是10mm，距離p1點(diǎn)還有10mm的時(shí)候開始轉(zhuǎn)彎，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。

指令：MoveL p2, v100, fine, tool1\Wobj:=wobj1;

機(jī)器人的TCP從p1向p2點(diǎn)以線性運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是100mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機(jī)器人在p2點(diǎn)稍作停頓，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。

指令：MoveJ p3, v500, fine, tool1\Wobj:=wobj1;

機(jī)器人的TCP從p2向p3點(diǎn)以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是100mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機(jī)器人在p3點(diǎn)停止，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。

以上是關(guān)于工業(yè)機(jī)器人實(shí)操應(yīng)用的技巧介紹，相信大家看完以后對(duì)工業(yè)機(jī)器人的操作也有所了解，今天的分享就到這了，想要了解更多機(jī)器人知識(shí)，咨詢智通吧。智通教育（m.bjguangxin.cn）致力于培養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)技能人才，目前學(xué)院開始機(jī)器人技術(shù)課程，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)器人培訓(xùn)課程、工業(yè)機(jī)器人集成工程師、智能制造全能工程師等智能制造行業(yè)課程；詳情請(qǐng)聯(lián)系：0769-8707-8088