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為什么兩條MoveL指令語句,同速度、同距離,時間卻不同?

時間:2020-12-05 14:01 來源:

從本篇文章開始,智通機(jī)器人培訓(xùn)黃老師就帶大家來深入聊一聊一些經(jīng)常用到的數(shù)據(jù)類型。


首先我們一起來看,以下一條指令語句:

    MoveL p10, v1000, z50, tool0;


有讀者會不以為意,這是一條非常簡單的指令語句,即使是ABB機(jī)器人初學(xué)者也能看懂,有什么好看的呢?但以黃老師多年的工業(yè)機(jī)器人教學(xué)經(jīng)驗來看,很多人其實是沒有能夠透徹理解這樣一條簡單的指令語句的。不相信的話,不妨讓我們嘗試以下回答以下幾個問題:


(1)為什么兩條MoveL指令語句,使用相同的速度數(shù)據(jù),走同樣距離的軌跡,所花的時間卻不相同呢?


(2)為什么在MoveL指令語句之的setdo指令在手動單步調(diào)試運行時能夠在準(zhǔn)確的時機(jī)輸出DO信號,而在自動模式運行時卻不能在準(zhǔn)確的時機(jī)執(zhí)行呢?


(3)為什么有的時候執(zhí)行MoveL指令,會提示“軸配置錯誤”,軸配置是什么意思呢?


(4)為什么在【程序數(shù)據(jù)】頁面里對P10進(jìn)行了【修改位置操作】,執(zhí)行指令語句時機(jī)器人卻無法運動到示教的目標(biāo)位置呢?


(5)位置數(shù)據(jù)P10是以坐標(biāo)值的形式來描述目標(biāo)位置的,那它是以什么坐標(biāo)系為參考坐標(biāo)系的呢?


(6)指令語句中的tool0起到什么作用呢?


在以上MoveL指令語句中用到的數(shù)據(jù)類型有:位置數(shù)據(jù)robtarget(p10)、速度數(shù)據(jù)speeddata(V1000)、區(qū)域數(shù)據(jù)znoe(z50)、工具數(shù)據(jù)tooldata(tool0)以及隱含的工件數(shù)據(jù)(wobj0)。


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