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嘿!快來跟我一起掌握ABB機器人固定工具的創(chuàng)建方法吧!

時間:2020-12-23 16:54 來源:

通教育鐘老師表示,大家在創(chuàng)建機器人的坐標時,可能沒有關(guān)注坐標數(shù)據(jù)包函的各個參數(shù)。其實在坐標參數(shù)里有個參數(shù)是標明當(dāng)前工具坐標是固定還是活動的。即:



進入程序數(shù)據(jù),查看工具工件數(shù)據(jù)詳情,如下圖所示↓↓↓


工具數(shù)據(jù)詳細列表



手冊的說明是這樣的:

Robhold   其數(shù)據(jù)類型為bool。用于定義機械臂是否夾持工具,當(dāng)值為TRUE,表明機械臂正夾持著工具,即為活動工具。當(dāng)值為FALSE,表明機械臂未夾持工具,即為固定工具。



工件數(shù)據(jù)詳細列表


手冊的說明是這樣的:

Robhold   其數(shù)據(jù)類型為bool。規(guī)定實際程序任務(wù)中的機械臂是否正夾持著工件,當(dāng)值為TRUE,表明械臂正夾持著工件,即使用一個固定工具。當(dāng)值為FALSE,表明機械臂未夾持著工件,即機械臂正夾持著工具。


Ufprog(user frame programmed)  其數(shù)據(jù)類型為bool,表明當(dāng)前坐標是否支持被其他機械裝置驅(qū)動。即可否協(xié)同運動。

規(guī)定是否使用固定的用戶坐標系:

TRUE:固定的用戶坐標系。

FALSE:可移動的用戶坐標系,即使用協(xié)調(diào)外軸。同時以半?yún)f(xié)調(diào)或同步協(xié)調(diào)模式用于MultiMove系統(tǒng)。


Ufmec(user frame mechanical unit   其數(shù)據(jù)類型為string,表明用哪個機械單元來驅(qū)動當(dāng)前工件坐標。即把機械單元的名稱寫在此處。


用于協(xié)調(diào)機械臂移動的機械單元。僅在可移動的用戶坐標系中進行規(guī)定(ufprog為FALSE)。

規(guī)定系統(tǒng)參數(shù)中所定義的機械單元名稱,例如,orbit_a。


固定工具的創(chuàng)建方法

從手冊中可以看出,當(dāng)工具坐標中Robhold 為TRUE時,表明當(dāng)前機器人正夾持工具,即是活動的工具。機器人的運動中,兩個坐標只能是一個固定一個活動,那么,對應(yīng)的工件坐標只能是固定的了。所以,重點來了,我們要創(chuàng)建固定的工具坐標,那么必需要有一個活動的工件坐標。具體操作步驟如下:


第一步,創(chuàng)建兩個坐標,一個是固定的工具坐標(即參數(shù)Robhold 為FALSE),一個是活動的工件坐標(即參數(shù)Robhold 為TRUE)。

建一個工具坐標,Robhold 為FALSE。注意修改Mass值為正數(shù)。如下圖:



會出現(xiàn)如下報錯。先不確認,這是因為沒有活動的工件坐標。



 創(chuàng)建一個工件坐標,Robhold 為TRUE。如下圖:



第二步,選擇一個已知工具數(shù)據(jù)的工具坐標下,定義固定工具坐標的原點和方向。跟平時定義工具坐標方法一樣。只不過此時工具坐標已是固定在選定的工具面或指定的工具點上。



上圖的X,Y,Z即是當(dāng)前工具坐標在基坐標的位置。


第三步,選擇當(dāng)前定的固定的工具坐標,選擇對應(yīng)活動的工件坐標。機器人設(shè)為重定位運動,體驗機器人無論在哪個位置,都會沿所定工具坐標做重定運動的效果??靵碓囈幌掳?


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