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【學習】發(fā)那科條件比較指令—IF使用詳解

時間:2020-12-31 11:05 來源:

下面跟著智通培訓機器人課程老師了解下發(fā)那科條件比較指令吧。

IF指令的固定格式如下:

IF (variable變量) (operator運算符) (value值 ) (Processing行為)


其中分別是指:   

變量:R[i] 、   I/O

運算符:>、 >=、 = 、<=、< 、<>

值:Constant(常數(shù))、R[i]、ON (1)、OFF (0)

行為:JMP LBL[i](跳轉程序)、Call(program)  (調(diào)用程序)  

注:可以通過邏輯運算符”or”和 “and”將多個條件組合在一起,但是”or”和 “and”不能在同一行使用。


例如:

IF 〈條件1〉and(條件2)and(條件3)是正確的

IF 〈條件1〉and(條件2)or(條件3)是錯誤的

條件使用指令IF的使用實例:


例1:

IF R[1]<3,JMP LBL[1]

如果滿足 R[1] 的值小于3的條件,則跳轉到標簽1處。


例2:

IF DI[1]=ON,CALL TEST

如果滿足 DI[1] 等于ON的條件,則調(diào)用程序TEST。


例3:

IF R[1]<=3 AND DI[1]〈〉ON, JMP LBL[2]

如果滿足 R[1] 的值小于等于3及DI[1] 不等于ON的條件,則

跳轉到標簽2處。


例4:

IF R[1]>=3 OR DI[1]=ON,CALL TEST2

如果滿足 R[1] 的值大于等于3或DI[1] 等于ON的條件,則調(diào)

用程序TEST2。


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