ABB學(xué)員嘔心瀝血整理的筆記（二）

當(dāng)中斷發(fā)生時(shí)，正在執(zhí)行的機(jī)器人程序會(huì)被停止，相應(yīng)的中斷程序會(huì)被執(zhí)行，當(dāng)中斷程序執(zhí)行完畢后，機(jī)器人將回到原來(lái)被停止的程序繼續(xù)執(zhí)行。

由定義就可以知道，中斷程序在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中的重要性，其為正常生產(chǎn)提供了很好的保障作用。

中斷程序通常的觸發(fā)條件：

1、一個(gè)外部輸入信號(hào)突然變?yōu)?或1；

2、一個(gè)設(shè)定的時(shí)間到達(dá)后；

3、機(jī)器人到達(dá)某一指定位置；

4、當(dāng)機(jī)器人發(fā)生某一錯(cuò)誤時(shí)。

中斷程序觸發(fā)條件常規(guī)格式：IDelete、CONNECT、ISignalDI

如：

注：以上程序放初始化程序中

帶參數(shù)例行程序

在一定的情況下，創(chuàng)建例行程序時(shí)可以帶上參數(shù)，使繁瑣的程序變得簡(jiǎn)潔，并且具有調(diào)節(jié)性（根據(jù)參數(shù)數(shù)值不同，運(yùn)行結(jié)果也不同）。

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