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ABB學(xué)員嘔心瀝血整理的筆記(二)

時(shí)間:2021-01-06 16:29 來(lái)源:
什么是ABB中斷程序?智通培訓(xùn)機(jī)器人老師解釋說(shuō),中斷程序是用來(lái)處理在自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程中的突發(fā)異常情況的一種機(jī)器人程序。


當(dāng)中斷發(fā)生時(shí),正在執(zhí)行的機(jī)器人程序會(huì)被停止,相應(yīng)的中斷程序會(huì)被執(zhí)行,當(dāng)中斷程序執(zhí)行完畢后,機(jī)器人將回到原來(lái)被停止的程序繼續(xù)執(zhí)行。


由定義就可以知道,中斷程序在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中的重要性,其為正常生產(chǎn)提供了很好的保障作用。


中斷程序通常的觸發(fā)條件:

1、一個(gè)外部輸入信號(hào)突然變?yōu)?或1;

2、一個(gè)設(shè)定的時(shí)間到達(dá)后;

3、機(jī)器人到達(dá)某一指定位置;

4、當(dāng)機(jī)器人發(fā)生某一錯(cuò)誤時(shí)。


中斷程序觸發(fā)條件常規(guī)格式:IDelete、CONNECT、ISignalDI

如:

注:以上程序放初始化程序中


帶參數(shù)例行程序

在一定的情況下,創(chuàng)建例行程序時(shí)可以帶上參數(shù),使繁瑣的程序變得簡(jiǎn)潔,并且具有調(diào)節(jié)性(根據(jù)參數(shù)數(shù)值不同,運(yùn)行結(jié)果也不同)。


需要注意的是:創(chuàng)建后的帶參數(shù)例行程序,需要通過(guò)procCall指令調(diào)用才能使用。

例如

一個(gè)簡(jiǎn)易帶參數(shù)的例行程序(畫(huà)正方形)



機(jī)器人將會(huì)按照設(shè)定的(p10,200)參數(shù)運(yùn)行。


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