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東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家為大家?guī)?lái)FANUC機(jī)器人的操作入門:工具/工件坐標(biāo)創(chuàng)建要點(diǎn)說(shuō)明

時(shí)間:2021-03-28 18:09 來(lái)源:

特別說(shuō)明:

本文為FANUC機(jī)器人系列入門知識(shí)點(diǎn)教程之一,由工業(yè)機(jī)器人教學(xué)編寫(xiě)。


東莞FANUC機(jī)器人培訓(xùn)李老師解釋說(shuō),其實(shí)無(wú)論哪個(gè)品牌的機(jī)器人,都有工具/工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建需求,并且作用也基本一致。


工具坐標(biāo)系是一種用于描述工具有效作業(yè)點(diǎn)和有效作業(yè)方向的直角坐標(biāo)系。帶來(lái)的好處有:

(1)便于手動(dòng)JOG操縱

(2)滿足修改、重定義工具坐標(biāo)系的需求

(3)方便編程工具的切換


工件坐標(biāo)系一種由編程用戶自定義的直角坐標(biāo)系,有時(shí)也被稱作編程坐標(biāo)系或者用戶坐標(biāo)系。能夠起到方便機(jī)器人手動(dòng)操縱和方便編程的作用。帶來(lái)的好處有:

(1)便于手動(dòng)JOG操作

(2)便于運(yùn)動(dòng)軌跡遷移

(3)便于坐標(biāo)系偏移補(bǔ)償


關(guān)于FANUC機(jī)器人工具/工件坐標(biāo)的創(chuàng)建,很多手冊(cè)都有詳細(xì)的說(shuō)明,在這里就不在贅述,不了解的童鞋,可以關(guān)注“工業(yè)機(jī)器人教學(xué)”微信公眾號(hào),回復(fù)“工具”或“工件”了解。



下面給大家?guī)?lái)機(jī)器人培訓(xùn)的手冊(cè)領(lǐng)取方法


具 體 步 驟


1.長(zhǎng)按下方二維碼識(shí)別關(guān)注或微信關(guān)注公眾號(hào) RobotPlayers(工業(yè)機(jī)器人教學(xué))




2.進(jìn)入公眾號(hào),點(diǎn)擊左下角的鍵盤(pán)圖標(biāo),到聊天界面


3.就像和朋友聊天一樣,輸入關(guān)鍵字“工具 ”或“工件”,然后按下發(fā)送


4.按照提示進(jìn)行操作,立即獲得《FANUC操作手冊(cè)

 

今天主要對(duì)創(chuàng)建過(guò)程中的要點(diǎn)進(jìn)行說(shuō)明,并且與ABB機(jī)器人工具/工件坐標(biāo)創(chuàng)建進(jìn)行比較。



FANUC工具坐標(biāo)創(chuàng)建要點(diǎn)


FANUC工具坐標(biāo)創(chuàng)建有如下圖所示方法:




常用的方法為:三點(diǎn)法、六點(diǎn)法和直接輸入法。


其中,三點(diǎn)法只定義工具TCP的位置(工具坐標(biāo)系方向與機(jī)器人末端軸法蘭盤(pán)上的坐標(biāo)系方向一致,也就是ABB的Tool0)。


六點(diǎn)法同時(shí)定義工具TCP和工具坐標(biāo)系方向。由于工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系都屬于直角坐標(biāo)系,遵循右手法則,所以六點(diǎn)法(XZ)、六點(diǎn)法(XY)都可以定義出完整的坐標(biāo)系。


在這里自動(dòng)化培訓(xùn)李老師強(qiáng)調(diào):


1.三個(gè)接近點(diǎn)不能處于同一平面,并且相互之間大于90°為佳。




2.坐標(biāo)原點(diǎn)可以與其中一個(gè)接近點(diǎn)一致,這樣可以方便定義。并且工具與校準(zhǔn)針平面處于垂直狀態(tài)為佳。




3.定義坐標(biāo)系X/Y或者X/Z方向時(shí),先回到坐標(biāo)原點(diǎn),并且切換到世界坐標(biāo)系,以同一個(gè)姿態(tài)進(jìn)行坐標(biāo)系方向的確定。



4.特別需要注意的是,FANUC機(jī)器人定義工具坐標(biāo)系方向時(shí),機(jī)器人移動(dòng)的方向即為坐標(biāo)系方向的正方向,此點(diǎn)與ABB機(jī)器人相反。


假設(shè)下面2圖都是定義X軸方向,則FANUC和ABB機(jī)器人X軸正方向是不同的。

                                                 FANUC機(jī)器人


                                                                         ABB機(jī)器人▲



FANUC工件坐標(biāo)創(chuàng)建要點(diǎn)


FANUC工件坐標(biāo)創(chuàng)建有如下圖所示方法:




FANUC工件坐標(biāo)遵循右手法則,三點(diǎn)法和直接輸入法與ABB一致。


重點(diǎn)說(shuō)一下四點(diǎn)法,定義的四個(gè)點(diǎn)分別為:


通過(guò)X軸原點(diǎn)和X方向點(diǎn),確定X軸的正方向。

通過(guò)在XY平面上,定義Y方向點(diǎn),確定Y軸的正方向。

再定義坐標(biāo)原點(diǎn),來(lái)確定整個(gè)工件坐標(biāo)系。


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