來自東莞自動(dòng)化培訓(xùn)工程師的干貨——ABB工業(yè)機(jī)器人介紹！

瑞士的ABB、德國的庫卡、日本的發(fā)那科和安川電機(jī)并稱工業(yè)機(jī)器人四大家族。東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)老師表示，工業(yè)機(jī)器人四大家族一起占據(jù)著中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)70%以上的市場份額，幾乎壟斷了機(jī)器人制造、焊接等高階領(lǐng)域。ABB來自瑞士蘇黎世，最早是從變頻器開始做起的，在中國，大部分的電力站和變頻站都是ABB做的。

對(duì)于機(jī)器人自身來說，最大的難點(diǎn)在于運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，而ABB的核心優(yōu)勢就是運(yùn)動(dòng)控制。1974年，ABB公司研發(fā)出全球第一臺(tái)全電控式工業(yè)機(jī)器人-IRB6，目前ABB工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用于弧焊、碼垛、搬運(yùn)、噴涂、上下料、切割/去毛刺、包裝、清潔/噴霧、擠膠、測量……等等多方面。

弧焊是一種使用大電流來熔化和熔合可消耗金屬到基體金屬上的接合工藝?；『讣捌渌南嚓P(guān)工藝廣泛用于交通運(yùn)輸、建筑和工業(yè)設(shè)備制造領(lǐng)域。主要用于弧焊的機(jī)器人型號(hào)有IRB1410/IRB1510/IRB1520/IRB1600/IRB2600等，它們的體型普遍細(xì)長，荷重不高（4~20kg），工作范圍在（0.81m~1.65m）之間，防護(hù)等級(jí)根據(jù)型號(hào)的不同而有所區(qū)別， 其中IRB1520防護(hù)等級(jí)最低，為IP40。下面以IRB1520ID為例進(jìn)行說明，如圖1-21。

圖1-21?

碼垛是將盒、袋、箱、瓶、紙箱堆放在托盤上的一個(gè)要求高的應(yīng)用，作為產(chǎn)品在被裝上卡車出貨前在流水線上的最后一個(gè)步驟。主要用于碼垛的機(jī)器人型號(hào)有IRB4600/IRB660/IRB460/IRB760等，碼垛機(jī)器人的體型普遍很大，荷重大（20~450kg），運(yùn)動(dòng)范圍大（2.5~3.18m），防護(hù)等級(jí)高（達(dá)到了IP67），重復(fù)定位精度在0.05mm~0.2mm之間，下面以IRB660為例進(jìn)行說明，如圖1-22。

圖1-22

ABB提供一系列具有各種尺寸和配置的機(jī)器人手臂，用于滿足不同類型的噴涂應(yīng)用。這些手臂擁有輕質(zhì)鋁鑄件、三輥中空手腕，以及容納電氣控制設(shè)備的防爆腔。IRB52/IRB580/IRB5400/IRB5500都是專門用于噴涂的機(jī)器人型號(hào)，它們防護(hù)等級(jí)為IP67，同時(shí)具有防爆特性；下面東莞自動(dòng)化培訓(xùn)專家以IRB580為例進(jìn)行參數(shù)介紹，如圖1-23。

圖1-23

IP防護(hù)等級(jí)是噴涂機(jī)器人一項(xiàng)及其重要的性能參數(shù)，那大家是否知道IP防護(hù)等級(jí)中的數(shù)字表示什么意思呢？表1-3對(duì)IP防護(hù)等級(jí)進(jìn)行了相關(guān)描述，能增進(jìn)大家對(duì)IP防護(hù)等級(jí)的感性認(rèn)識(shí)。

表1-3

物料搬運(yùn)利用機(jī)器人的簡單功能來運(yùn)輸對(duì)象。通過為機(jī)器人裝配適當(dāng)?shù)氖直酃ぞ?，機(jī)器人可以高效、準(zhǔn)確地將產(chǎn)品從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置。多關(guān)機(jī)機(jī)器人基本都能夠進(jìn)行搬運(yùn)，根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行合理選型顯得尤為重要，主要包含荷重、工作范圍等，ABB搬運(yùn)機(jī)器人荷重范圍為1~2000kg，下面以IRB4600為例進(jìn)行說明，如圖1-24。

圖1-24

裝配也是工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化生產(chǎn)過程中的一項(xiàng)重要應(yīng)用，尤其是通過搭配視覺系統(tǒng)，可以完成很多復(fù)雜的裝配，小型的裝配機(jī)器人通常具有很高的定位精度，可以達(dá)到0.01mm。ABB裝配機(jī)器人荷重范圍為0.5~500kg，主要用于裝配的機(jī)器人型號(hào)有IRB120/IRB140/IRB910SC/IRB1600/IRB2600/IRB4600/IRB6700/IRB14000等，下面以IRB14000?YuMi為例進(jìn)行說明，如圖1-25。

圖1-25

沖壓是靠壓力機(jī)和模具對(duì)板材、帶材、管材和型材等施加外力，使之產(chǎn)生塑性變形或分離，從而獲得所需形狀和尺寸的工件（沖壓件）的成形加工方法。沖壓機(jī)械手是在自動(dòng)化設(shè)備的基礎(chǔ)上，根據(jù)沖壓生產(chǎn)特點(diǎn)，專門為實(shí)現(xiàn)沖壓自動(dòng)化無人生產(chǎn)而研發(fā)的設(shè)備。ABB主要用于沖壓自動(dòng)化的機(jī)器人型號(hào)有IRB6660RX/IRB7600RX/IRB6660FX/IRB7600FXD等，它們的特點(diǎn)是：屬于七軸機(jī)器人、荷重大（40~150kg）、工作范圍大。下面以IRB7600FX為例進(jìn)行說明，如圖1-26。

七軸機(jī)器人，又稱為冗余機(jī)器人，相比六軸機(jī)器人額外的軸允許機(jī)器人躲避某些特定的目標(biāo)，便于末端執(zhí)行器到達(dá)特定的位置，可以更加靈活的適應(yīng)某些特殊工作環(huán)境。