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機(jī)器人培訓(xùn)專家?guī)阋黄鸾庾xRAPID程序

時(shí)間：2021-04-15 16:30 來源：

RAPID程序解讀

根據(jù)上一篇內(nèi)容我們已經(jīng)學(xué)會(huì)了第一個(gè)RAPID程序的創(chuàng)建編輯操作，接下來我們?cè)俑?/span>自動(dòng)化培訓(xùn)的老師來解讀一下這個(gè)RAPID程序。
該程序的各部分組成如圖4-36所示：

圖4-36

MoveAbsJ移動(dòng)機(jī)械臂至絕對(duì)關(guān)節(jié)位置指令：機(jī)器人各軸沿非線性路徑運(yùn)動(dòng)至目的位置，運(yùn)動(dòng)過程中各軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)，所有軸均同時(shí)達(dá)到目的位置。該程序所實(shí)現(xiàn)的功能是機(jī)器人由當(dāng)前位置以絕對(duì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式移動(dòng)到第一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，再以絕對(duì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式移動(dòng)到第二個(gè)目標(biāo)點(diǎn)。
MoveAbsJ移動(dòng)機(jī)械臂至絕對(duì)關(guān)節(jié)位置指令格式如下：
MoveAbsJ ToJointPos , Speed , Zone Tool ;
1）MoveAbsJ指令代碼
2）ToJointPos運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)，存儲(chǔ)一個(gè)位置數(shù)據(jù)
3）Speed移動(dòng)速度
4）Zone轉(zhuǎn)彎半徑
5）tooL工具編號(hào)

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