MoveL指令——直線運動指令了解一下！
時間：2021-04-21 17:30
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MoveL指令，中文名稱作直線運動指令，它可以使機械臂沿著直線軌跡運動。當TCP在軌跡的起點與TCP在終點的姿態(tài)不一致時，運動過程中TCP由起點姿態(tài)均勻向終點姿態(tài)過渡。TCP保持固定時，即起點與終點重合時，則該指令亦可用于調整工具姿態(tài)。
關于MoveL指令的指令格式，東莞工業(yè)機器人培訓專家介紹如下：
MoveL ToPoint，Speed，Zone ，Tool ；
直線運動指令的運動軌跡示意，如圖4-82所示：
關于MoveL指令的指令格式，東莞工業(yè)機器人培訓專家介紹如下：
MoveL ToPoint，Speed，Zone ，Tool ；
1）MoveL指令代碼
2）ToJointPos運動目標點，存儲一個位置數(shù)據(jù)
3）Speed移動速度
4）Zone轉彎半徑
5）tooL工具編號
例：MoveL p5, v2000, fine, grip3;
直線運動指令的運動軌跡示意，如圖4-82所示：
圖4-82
無論哪一品牌的工業(yè)機器人，可使用的運動指令都是有限的，一般只有3~6條運動指令可以使用。當遇到復雜的運動軌跡時，通常是沒有現(xiàn)成的軌跡運動指令可用的，這時候我們可以將復雜的運動軌跡切割成多段小直線軌跡，切割的段數(shù)越多對復雜軌跡的再現(xiàn)也就越精確。
MoveJ指令與其他運動指令一樣，有可選變量可供使用。一些常用的可選變量的具體將在后續(xù)章節(jié)予以介紹，可選變量的啟用與停用操作步驟請參考“4.3.1創(chuàng)建我的第一個RAPID程序”這一章節(jié)。
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