你了解RAPID程序結(jié)構(gòu)與程序數(shù)據(jù)類型嗎
時(shí)間:2021-04-23 17:41
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RAPID程序結(jié)構(gòu)與程序數(shù)據(jù)類型
RAPID程序的結(jié)構(gòu)體系如圖4-91所示:圖4-91
程序數(shù)據(jù)是RAPID程序的最基本構(gòu)成要素,RAPID編程語言中預(yù)定義有七十多種程序數(shù)據(jù),用于描述不同的對象。
MoveAbsJ jpos10, v1000, z50, tool0;
在上面這條指令語句中就含有四種數(shù)據(jù)類型,它們分別是:
(1)jpos10 jointtarget關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù),用于確定MoveAbsJ指令的目標(biāo)點(diǎn)位置。
(2)V1000 speeddata速度數(shù)據(jù),定義以下速率:工具TCP移動(dòng)時(shí)的速率,工具的重新定位速度,線性或旋轉(zhuǎn)外軸移動(dòng)時(shí)的速率。當(dāng)結(jié)合多種不同類型的移動(dòng)時(shí),其中一個(gè)速率常常限制所有運(yùn)動(dòng)。將減小其他運(yùn)動(dòng)的速率,以便所有運(yùn)動(dòng)同時(shí)停止執(zhí)行。
(3)Z50 zonedata轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù),用于規(guī)定機(jī)械臂對于運(yùn)動(dòng)指令目標(biāo)點(diǎn)的精確接近程度,即在朝下一個(gè)位置移動(dòng)之前,軸必須如何接近運(yùn)動(dòng)指令的目標(biāo)點(diǎn)位置。
(4)tool0 tooldata工具數(shù)據(jù),用于描述工具的特征,包括工具中心點(diǎn)(TCP)的位置和姿態(tài),以及工具負(fù)載的質(zhì)量和重心等物理特征。
表4-3列舉了一些使用頻率比較高的數(shù)據(jù)類型:
表4-3
程序數(shù)據(jù)可以使用常量(CONST)、變量(VAR)、永久數(shù)據(jù)或稱可變量(PERS)三種存儲(chǔ)類型中的一種進(jìn)行存儲(chǔ)。數(shù)據(jù)對象的存儲(chǔ)類型決定了系統(tǒng)為數(shù)據(jù)對象分配內(nèi)存和解除內(nèi)存分配的時(shí)間。
常量、永久數(shù)據(jù)為靜態(tài)存儲(chǔ),當(dāng)聲明程序數(shù)據(jù)的模塊被加載后,將分配儲(chǔ)存靜態(tài)數(shù)據(jù)對象的值所需的內(nèi)存。這意味著,為永久數(shù)據(jù)對象或模塊變量分配的值將一直保持不變,直至下一次賦值。
變量屬于易失存儲(chǔ),在調(diào)用含變量聲明的程序后,將首次分配儲(chǔ)存易失對象的值所需的內(nèi)存。在程序結(jié)束運(yùn)行時(shí),將解除內(nèi)存分配。這也就是說,在程序調(diào)用前,程序變量的值一直都不明確,且在程序執(zhí)行結(jié)束時(shí),常常會(huì)遺失該值。
下面智通自動(dòng)化培訓(xùn)專家以創(chuàng)建一個(gè)名為Counter的全局num型變量數(shù)據(jù)為例,演示如何在程序數(shù)據(jù)頁面創(chuàng)建指定數(shù)據(jù)類型、存儲(chǔ)方式的數(shù)據(jù)。操作步驟如下:1單擊ABB菜單—2單擊【程序數(shù)據(jù)】—3單擊選中數(shù)據(jù)類型【num】—4單擊【顯示數(shù)據(jù)】—5單擊【新建...】—6確定數(shù)據(jù)名稱、范圍、存儲(chǔ)類型、所屬任務(wù)、所屬模塊等參數(shù)—7單擊【確定】。詳細(xì)的操作圖示見圖4-92~圖4-95:
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圖4-93
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圖4-93
圖4-94
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